Question

当用户在口袋中放置手机时，我希望能够在用户坐标系中沿XYZ捕捉加速度。我说用户协调系统有两个原因：

设备在口袋中的方向无关紧要，无论方向如何，都应该给我相同的XYZ加速度值
相对于世界坐标系的行走方向应该无关紧要，所以从西向东走，从东向西走，应该给我相同的数字

我的问题是，从基于设备的加速转换为基于用户的数学需要什么？

我已经看到了一个类似的线程：Android Convert device coordinate system to "user" coordinate system，但是没有答案，而且我想在没有校准阶段（其他线程允许的话）的情况下实现这个目标。

我还看到了从设备坐标系转换到世界坐标系的线程：Acceleration from device's coordinate system into absolute coordinate system

我已经实现了以下内容：

float[] accelerometerMatrix = new float[3];
float[] accelerometerWorldMatrix = new float[3];
float[] gravityMatrix = new float[3];
float[] magneticMatrix = new float[3];
float[] rotationMatrix = new float[9]; 

<code to get and store the sensor values into the respective matrices>

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityMatrix, magneticMatrix);

accelerometerWorldMatrix[0] = rotationMatrix[0] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[1] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[2] * accelerometerMatrix[2];
accelerometerWorldMatrix[1] = rotationMatrix[3] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[4] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[5] * accelerometerMatrix[2];
accelerometerWorldMatrix[2] = rotationMatrix[6] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[7] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[8] * accelerometerMatrix[2];

该代码虽然适用于它的功能，但却将加速度计XYZ值放在世界空间中。现在我需要从那里到用户空间。

最终，当用户向前走时，我希望能够获得该加速度值，而不管1）他们走进哪个方向，以及2）设备如何在他们的口袋中定向。使用上面的代码，当用户面向NorthEast时向前走，XYZ值将与他们走向SouthWest时不同，为了我的目的，他们需要是相同的，因为用户仍在“向前”移动

有没有办法实现这个目标？我将考虑校准阶段的答案，但理想情况下我想完全跳过任何校准阶段

Android加速 - 转换为用户坐标系

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