从点云构建图表

Question

我有一个PCL Point Cloud。基本上，我需要编写一些执行以下操作的代码：

Example

基本上，我需要构建点云的图/边缘图。每个节点表示一个点，并且这些点具有指向相邻点的指针/边。并且优选地，它不能形成如图所示的角边缘。 （这可以通过说l1规范也不能有很大的变化（出租车距离。添加所有轴），而不仅仅是l2规范）来强制实施。

我需要这样做，因为它对我所有的其他算法都很有用。正常计算等。

我目前无法实现这一目标。我的点云是无组织的。我可以将它分类为KD树，但我不确定这是否与此相关或如何使用它。

Answer 1

图形/边缘图与顶点之间的三角剖分相同。

在您的情况下，由于您只想连接靠近的顶点，Delaunay Triangulation将起作用。

边是图中顶点之间的连接。

PCL有ConcaveHull，它会在给定alpha value的情况下对顶点曲面进行三角测量。此alpha值是每个三角形的最大半径，在您的情况下，是对角线顶点之间已知距离的一半。