Question

（我已经检查了this，但据我所知，由于平面角度与我的不同，它与我的问题无关。）

我正在用C ++编写一个小软件，用于我目前在大学舞台上做的一个小项目。

我正在编写一个机器人手臂，用3D模型将一块聚苯乙烯塑造成一个形状。到现在为止，我已经在手臂上找到了一个“翻译”，我需要做的就是在太空中为他提供位置。格式必须是

< x , y , z , e1 , e2 , e3 , > TRUE

以x，y和z为空间坐标，e1，e2和e2为欧拉角。（最后为TRUE告诉手臂这不是最后的动作）。

我有一个基本的草稿（真的非常基本）从每个三角形中捕获点并进行翻译，但我没有办法获得欧拉角。 .stl格式为每个三角形提供了一个向量，但我无法将其转换为3个欧拉角。使用acos（）我可以从向量的3轴获得3个角度，但之后我的想法最终变干。

机器人手臂移动“zyz”，因此e1在z附近，e2在y周围，e3在z周围。

顺便说一下，这是代码

#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
#include <stdlib.h>

using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    int defin = 0;
    if (argv[1] == 0)
    {
        argv[1] = "./input.stl";
        defin = 1;
    }
    ifstream infile(/*argv[1]*/"./input.stl");
    ofstream outfile("./sculpture.scl");
    string inln = "";
    string outln = "";
    bool stop = 1;
    string bnum = "";
    string x = "";
    string y = "";
    string z = "";
    string e1 = "0";
    string e2 = "0";
    string e3 = "0";
    int c = 0;

    system("pause");
    cout << "|| Starting translation...\n";

        /*Here comes the stuff to get the name of the thingo. By now I'll just leave a note.*/
    getline(infile, inln);
    while (stop)
    {
        getline(infile, inln);
        if (inln[2] == 'f')
        {
            cout << "angles incoming\n";
            inln = inln + ';';
            /*Here I get the angles. By now I'll just leave a note.*/
        }
        else if (inln[6] == 'v')
        {
            cout << "coordinates incoming\n";
            inln = inln + ';';
            while (inln[c] != 'x')
            {
                c++;
                cout << "reaching x\n";
            }
            c++;
            c++;
            while (inln[c] != ' ')
            {
                bnum = bnum + inln[c];
                c++;
                cout << "x\n";
            }
            c++;
            x = bnum;
            bnum = "";
            while (inln[c] != ' ')
            {
                bnum = bnum + inln[c];
                c++;
                cout << "y\n";
            }
            c++;
            y = bnum;
            bnum = "";
            while (inln[c] != ';')
            {
                bnum = bnum + inln[c];
                c++;
                cout << "z\n";
            }
            c++;
            z = bnum;
            bnum = "";

            outln = "<" + x + "," + y + "," + z + ","+ e1 + "," + e2 + "," + e3 + ",>TRUE";
            outfile << outln << endl;
            c = 0;
        }
        else if (inln[5] == 'u')
        {
            cout << "outer loop\n";
            /*Nada here*/
        }
        else if (inln[4] == 'e')
        {
            cout << "endloop\n";
            /*End the Triangle, switch the angles!*/
        }
        else if (inln[2] == 'e')
        {
            cout << "endfacet\n";
            /*Same as above*/
        }
        else if (inln[0] == 'e')
        {
            cout << "Reached the end\n";
            stop = 0;
        }
        else
        {
            cout << "Dafuq just happened lel\n";
            system("pause");
            return 1;
        }
    }
    outln = "<0,0,0,0,0,0,>FALSE";
    outfile << outln;
    system("pause");
}

感谢您的时间。我真的迷失在这里。

将矢量从.stl转换为欧拉角

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