Question

我无法让旋转编码器与AVR微控制器一起正常工作。编码器是机械ALPS encoder，我正在使用Atmega168。

澄清

我尝试过使用外部中断来收听引脚，但看起来它太慢了。当引脚A变为高电平时，中断程序开始，然后检查引脚B是否为高电平。我们的想法是，如果引脚B变高，引脚A变高，那么它就会逆时针旋转。如果引脚B为低电平，则它按顺时针方向旋转。但似乎AVR检查引脚B需要太长时间，所以它总是读得很高。

我还尝试创建一个简单阻止的程序，直到Pin B或Pin A发生变化。但可能是旋转编码器时噪音太大，因为这也不起作用。我的最后一次尝试是有一个计时器，它将最后8个值存储在缓冲区中，并检查它是否从低到高。这也不起作用。

我尝试过对编码器进行范围设计，似乎在第一个Pin的2到4ms之间使用，直到另一个Pin发生变化。

Answer 1

我有一个关于rotary encoders and how to use them的网页，您可能会发现它很有用。

不幸的是，如果没有更多信息，我无法解决您的特定问题。

哪些微控制器引脚连接到编码器，您目前用于解码脉冲的代码是什么？

好的，你正在处理一些不同的问题，第一个问题是这是一个机械编码器，所以你必须处理开关噪声（反弹，颤振）。 data sheet表示部件可能需要3mS才能停止弹跳并产生错误输出。

您需要创建一个去抖动例程。最简单的是不断检查A是否变高。如果是，请启动计时器并在3 ms内再次检查。如果它仍然很高，那么你可以检查B - 如果它不高，那么你忽略了假脉冲并继续寻找A高。当你检查B时，你看它，启动一个3毫秒的计时器，然后再看看B.如果两次都相同，则可以使用该值 - 如果它在3 ms内发生变化，则必须再次执行此操作（读取B，等待3 ms，然后再次读取它，看它是否匹配）。

atmega足够快，你不必担心这些检查会慢慢进行，除非你的时钟速度很慢。

一旦你处理了机械噪音，那么你想看一个正确的格雷码程序 - 你所遵循的算法将无法工作，除非你在B变低时A减小时也减少。通常人们存储两个输入的最后一个值，然后将它与两个输入的新值进行比较，并使用一个小函数根据该值递增或递减。（请查看我在上面提到的表格中的“高分辨率阅读”标题）。我将两个读数组合成一个四位数，并使用一个简单的数组告诉我是否增加或减少计数器，但有更高级的解决方案，并优化代码大小，速度或代码维护的简易性。

Answer 2

添加模拟低通滤波器可大大改善信号。使用低通滤波器，AVR上的代码非常简单。

       _________
        |         |
        | Encoder |
        |_________|
          |  |  |
          |  |  |
     100n |  O  | 100n  
 GND O-||-+ GND +-||-O GND
          |     | 
          \     /
      3K3 /     \ 3K3
          \     /
          |     |    
VCC O-/\/-+     +-\/\-O VCC
     15K  |     |  15K
          |     |
          O     O
          A     B

啊，ASCII艺术的奇迹：p

以下是AVR上的程序。将A和B连接到avr上的输入PORTB：

#include <avr/io.h>

#define PIN_A (PINB&1)
#define PIN_B ((PINB>>1)&1)

int main(void){
    uint8_t st0 = 0;
    uint8_t st1 = 0;
    uint8_t dir = 0;
    uint8_t temp = 0;
    uint8_t counter = 0;
    DDRD = 0xFF;
    DDRB = 0;
    while(1){   
    if(dir == 0){
        if(PIN_A & (!PIN_B)){
            dir = 2;
        }else if(PIN_B & (!PIN_A)){
            dir = 4;
        }else{
            dir = 0;
        }
    }else if(dir == 2){
        if(PIN_A & (!PIN_B)){
            dir = 2;
        }else if((!PIN_A) & (!PIN_B)){
            counter--;
            dir = 0;
        }else{
            dir = 0;
        }
    }else if(dir == 4){
        if(PIN_B & (!PIN_A)){
            dir = 4;
        }else if((!PIN_A) & (!PIN_B)){
            counter++;
            dir = 0;
        }else{
            dir = 0;
        }
    }else if(PIN_B & PIN_A){
        dir = 0;
    }
        PORTD = ~counter;
    }
    return 0;
}

除非您快速旋转编码器，否则此代码有效。然后它可能会错过一两步，但这并不重要，因为使用编码器的人不会知道他们转了多少步。

Answer 3

速度应该不是问题。大多数机械开关都需要去抖动程序。如果您想通过中断执行此操作，请在触发时关闭中断，启动计时器，在几毫秒后将其重新打开。将保持您的程序无轮询＆gt;：）

Answer 4

你究竟遇到了什么问题？我假设您已经能够根据您提供的Farnell页面上链接的技术规范将编码器的引脚挂接到PIC，那么读取数据的问题是什么？你没有从编码器获得任何数据吗？你不知道如何解释你要回来的数据吗？

Answer 5

/* into 0 service rutine */
if(CHB)
{
  if(flagB)
   Count++;
  FlagB=0;
}
else
{
  if(FlagB)
   count--:
  FlagB=0:
}

/* into 1 service rutine */
FlagB=1;

/* make this give to you a windows time of 1/4 of T of the encoder resolution
   that is in angle term: 360/ (4*resolution)
 */

使用带AVR Micro控制器的旋转编码器

5 个答案: