VTK - 计算渲染场景的点云

Question

我使用VTK渲染器渲染三角网格（polydata）。我想获得渲染场景的3D点云（相对于相机）。

我找到了一个类似的代码片段PCL library中使用VTK作为其可视化工具的类似内容。

我在我的代码中实现了PCL功能，我设法得到了相同的结果（3D点云）。 但是，我发现了一个我不知道从哪里开始解决的问题：

• 对于在z缓冲区中应该具有有效深度值的点，返回1（我相信它是默认设置值意味着不是有效点）。

我尝试使用剪切平面（也称为nearz / farz），但没有任何改进。

更新 问题解决了，这是因为我忘了VTK定义的图像坐标与传统的不同。在VTK中，原点是左下角而不是左上角。

Answer 1

渲染器将转换显示＆lt; - ＆gt;世界坐标。查看课程vtkViewport的方法：SetDisplayPoint()，DisplayToWorld()，GetWorldPoint()。 此API使用齐次坐标。查看任何vtk小部件的来源 - 在交互期间，显示坐标将转换为世界坐标。

但是如果你想要获得一个点在表面上的坐标，你真的想要一个vtkPointPicker或vtkCellPicker。查看这些类的示例和测试。

Answer 2

我一直在研究同样的问题。我正在使用vtk的python绑定，但我认为你会对this question that I recently posted.中的方法RequestData()感兴趣。我的问题是关于管道执行而不是关于投射点。

mirni的答案肯定有效，但是如果你为每个像素做这个，那么你将为每个像素做额外的两个矩阵创建，矩阵乘法和矩阵乘法。

按照我的方法进行操作，在300x300窗口上保存了大约16秒。