PCL：计算以mm为单位的xyz

Question

我正在使用kinect传感器，这就是我想要做的。在捕获IR帧并创建点图后，我希望能够以毫米（或任何其他实际测量值）的kinect计算我想要的任何点的X，Y和Z坐标。

例如：当我从云中选择一个随机点时，它会告诉我前面是2000毫米，左边是100毫米，上面是350毫米。通过这种方式，我可以知道真实单词中该点的位置。

知道怎么做吗？

Answer 1

如果你正在使用Point Cloud Library，那么点击选择回调将允许你在PCLVisualizer上构建一个函数，以便在点击它时处理一个点（例如打印出来）： / p>

http://docs.pointclouds.org/1.2.0/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#ae8d38a6277cbab766b4e4c5e9c9b4e66

对于使用Point Cloud Library的更复杂的操作，您可能需要进入可视化工具下的VTK。