边缘检测点云

Question

我正在开发一种从激光测距装置过滤点云的应用程序。它是一个只有3x176x132的小阵列，我试图找到一个垃圾箱内的部件，并选择最顶级。到目前为止，我已经开始将数据过滤成可以通过更传统的视觉算法处理的方式。我一直在使用Sobel算子来测量距离数据并将其标准化，这就是我想出来的

应用于PMD振幅的相同滤波器

我的问题是我觉得我没有从距离数据中得到足够的数据。当我探测实际高度值时，我看到边缘周围的零件厚度下降，但这不会反映在结果中。我认为这与图像中最大距离变化为800毫米且部分仅为10毫米的事实有关，但我确信必须有更好的方法来过滤它。

任何建议