OpenCV中的摄像机校准和Bird眼睛投影

Question

我已完成相机校准。现在我想得到Bird's Eye的棋盘图片。正如我所示。但结果很奇怪，看起来不是一个正方形。你可以看到pic3.Every square是7.95x7.95。 smoebody知道为什么？

gpsPoints[0] = Point2f(..., ...);
gpsPoints[1] = Point2f(..., ...);
gpsPoints[2] = Point2f(..., ...);
gpsPoints[3] = Point2f(..., ...);

dst[0] = Point2f(..., ...);
dst[1] = Point2f(..., ...);
dst[2] = Point2f(..., ...);
dst[3] = Point2f(..., ...);
Mat transmtx = getPerspectiveTransform(gpsPoints, dst);
warpPerspective(img, frame, transmtx, img.size());

Answer 1

一般来说，单应性会将直线变换为直线。

由于您只提供了4个角，因此透视变换是唯一定义的。因此，如果你确实选择了正确的4个角但是在模式中的某个地方存在错误的结构，那么这些结构在输入图像中肯定是错误的。

在您的场景中，这可能是由镜头失真引起的，因此实际上直线在（输入）图像中看不到直线。或者输入图像中的线条在现实世界中并不直观，例如，您的图案底座不是完美的平面，或者您的图案未在平面上粘合良好。

在GIMP中我为你的图片添加了一些标记。

轮廓（绿点）是从一个角到下一个角的单条直线。正如你所看到的，它们在图案底座的边框上非常好地躺着，这暗示你的图像中没有太多的镜头扭曲。

另一方面，顶部红线由单线段组成，总是连接两个相邻的角。如您所见，第2和第3线段存在明显的“弯曲”，因此整个图案上没有直线。 底部红线（细线）是从图案的一侧到另一侧的直线，您可以看到有些部分的白色像素位于线的两侧。因此，您的图案在图像中似乎不是直的。

我猜你的模式不是很好，但这只是一个猜测，最后它可能是一些奇怪的镜头行为。您可以从不同视图捕获相同模式的图像（如果可能，可以使用相同的相机焦点等）以进一步分析。

如user3896254（thx）所述，透视变形可能会强烈地放大不同的误差。测量（或手动标记）误差（即使在亚像素精度下）可能是另一个问题。