Question

我目前要做的是从我的变量输入中获取数据，将其转换为Eigen矩阵，进行一些计算，然后将结果映射回c ++数组。

       void RBM::reconstruct(double *input, double *w) 
       {

              double *data = input;
              mexPrintf("\n");

           for (int j = 0; j < 6; j++){
             mexPrintf("%f", data[j]);
           }
                mexPrintf("\n");

            Map<MatrixXd> XX(data,6,6);
            MatrixXd resultEigen;
            double *result;

           Map<MatrixXd>( result, 6, 6 ) =   XX;
           resultEigen = XX.transpose();

           Map<MatrixXd>( result, resultEigen.rows(), resultEigen.cols() ) = resultEigen;
         }

上面的代码编译但我得到（运行时错误）可能链接到访问冲突，我无法确定问题所在。谢谢你的任何提示。

Answer 1

你误解了Eigen::Map是什么。映射包装现有内存块，并允许您在该块上使用Eigens功能。使用Eigen::Map Eigen可以处理任何内存分配。这允许您操纵来自其他库的对象中的数据，而无需来回复制。如上所述in the comments，如果您将result数组分配为double result[36];，则程序运行正常。

Answer 2

#include <Eigen/Dense>
#include <kdl/jntarray.hpp>

Eigen::MatrixXd mat_1, mat_2;
KDL::JntArray arr;

mat_1 = arr.data.matrix() - mat_2 ;

在这里，数组被转换为矩阵

将c ++数组映射到Eigen Matrix

2 个答案: