c++ - 定向边界框旋转问题？

我正在为斯坦福兔子做项目的OBB。我已经计算了协变矩阵并找到了它的特征向量。特征向量矩阵的列是我的旋转矩阵的分量，例如，第一个特征向量列是我的旋转矩阵的第一列。

为了找到转换点数以将OBB移回中心的数量，我将包含我的中心点（xc，yc，zc，1）的向量乘以旋转矩阵（我认为它会给我新的中心点值）。然后我将这些值的负数添加为我的转换矩阵的转换元素。

然后我使用相对于x，y，z轴的最大/最小点来渲染边界框。然后我进行逆变换。结果不是我的预期。正如你所看到的那样，盒子与新轴对齐，但不是以正确的方式对齐，并且它适合于螺丝刀。

我的理论有问题吗？或者矩阵没有正确倍增..如果我不使用任何翻译，它似乎离中心很远，但AOBB计算得很完美..我很困惑。

如您的其他答案中所述：本地坐标轴（特征向量轴原点）的中心不模型的中心((max-min)/2) !!中心是积分的意思！ {Sum(X), Sum(Y), sum(Z)}/Npoints。他们是不同的点。

作为一个简单的例子，考虑一组点x=[0 0 0 0 0 0 0 0 10]。此中心（统计/数学中称为中位数）为5，但均值为1.11111111111111。不要混淆他们！ OBB始终以平均值为中心，无论您是将对象绘制在中心还是仅在随机位置绘制它，都是独立的。