Question

我正在尝试创建一个简单的项目，使用ROS（安装在Ubuntu 14.04上的indigo）和OpenCV 3.0.0从视频（网络摄像头或文件）中读取图像，然后使用ROS的image_transport发布它们。

读取图像并显示它可以正常工作，但是一旦我尝试包含并使用cv_bridge来转换和发布图像，它仍然编译得很好但是在运行可执行文件时它会失败

分段错误（核心转储）

我的代码：

#include <ctime>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "image_transport/image_transport.h"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <fstream>

int main(int argc, char **argv)
{
cv::Mat image;

ros::init(argc, argv, "webcam_streamer");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(500);
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("cam_img", 10);

cv::VideoCapture cap("//home//milan//drop.avi");

if(!cap.isOpened())
{
    ROS_ERROR("COULD NOT OPEN FILE!\r\n");
    return 0;
}else
    ROS_INFO("Read file successfully!\r\n");

while(nh.ok())
{
ROS_INFO("Reading image");
cap.read(image);
ROS_INFO("...");
if(image.empty())
    break;
ROS_INFO("Success!");
cv::imshow("IMG", image);
cv::waitKey(20);
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
ROS_INFO("STOPPING CAM");
cap.release();
}

在我的CMakeLists.txt中，我

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
cv_bridge
image_transport
)

find_package(OpenCV REQUIRED)

add_executable(stream_webcam_image src/stream_webcam_image.cpp)
target_link_libraries(stream_webcam_image ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(stream_webcam_image ${OpenCV_LIBS})
add_dependencies(stream_webcam_image stream_webcam_image_gencpp)

当我从我的CMakeLists.txt中移除cv_bridge并且我的包含并且不尝试发布图像时，程序运行正常，否则它会失败并显示以下输出： Program output

所以它似乎甚至无法读取图像。

问题似乎是ROS（特别是cv_bridge）使用的旧版OpenCV与我安装的版本3冲突。

我试图遵循这个： Latest OpenCV in ROS 但是 ls /opt/ros/rosversion -d/lib/libopencv* -hal 没有在ROS文件夹中找到当前的OpenCV，我无法手动找到指定的OpenCV文件夹。我仍然遵循这些步骤，但仍然是同样的错误。

然后我发现this question on ROS Answers 这似乎是同样的问题，但我尝试在安装OpenCV 3之后编译ROS，它也应该从源代码构建opencv_vision，如上面线程中的最后一条评论所暗示的那样？

我是否遗漏了某些内容，或者是否有更好的解决方案？

我的目标是让我的Raspberry Pi 2使用ROS将相机中的图像发送到我的笔记本电脑，而Raspbian Jessie似乎只支持OpenCV 3，我仅限于此。另外我在Ubuntu上使用QT Creator为Pi编写我的程序，所以在Ubuntu中使用OpenCV 2和在Pi上使用OpenCV 3会非常麻烦。

Answer 1

好吧，我解决了问题（通过重复我以为我已经做过的事情）

我做了什么：

1. Delete both ROS and OpenCV completely (I reset my Virtual Machine)
2. Download, build and install OpenCV 3
3. [Build ROS Jade from source][1] (not sure if the version makes a difference)

这使我的代码在Ubuntu上运行没有问题。

但是猜猜是什么，当在Pi 2上尝试相同时，我得到同样的错误。

所以，同样的程序：

1. Start from scratch (or make sure both OpenCV and ROS are removed completely)
2. Build and install OpenCV 3
3. Build and install ROS (only Indigo is available for the Pi afaik)

对于最后一步，我只设法安装ROS_comm版本（没有GUI工具和机器人通用库），但程序应该是相同的。

总而言之，似乎有必要从已安装OpenCV的源代码编译ROS。

在此之后，我能够使用ROS的image_transport和cv_bridge在Pi 2和我的虚拟机之间传输视频文件。

希望这可以帮助有同样问题的人。

Answer 2

我也遇到了同样的问题，可能是因为OpenCV的多个版本与我的二进制文件有关。

我能够通过将vision_opencv存储库克隆到我的catkin工作区来解决段错误。

然后，我的包明确要求OpenCV 3：

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)

这将使用OpenCV重新编译cv_bridge包，并且生成的二进制文件仅与OpenCV3库链接。

使用cv_bridge（ROS indigo）和OpenCV 3

2 个答案: