Question

我一直在使用ROS开发面部检测应用程序以在无人机上运行。面部检测代码是可以在谷歌上找到并且工作正常的代码，但当我将其与ROS混合时，我一直在努力解决错误：分段错误（核心转储）。我试图找到错误，如使用错误类型的变量但不成功。这是代码：

    while not rospy.is_shutdown():
        # Capture frame-by-frame
        ret, frame = video_capture.read()
        frame = imutils.resize(frame, width=600)

        #convert the frame (of the webcam) to gray)
        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        mask = cv2.erode(gray, None, iterations=2)
        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)

        # detecting the faces
        faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, scaleFactor=1.1, minNeighbors=5, minSize=(30, 30), flags=cv2.CASCADE_SCALE_IMAGE)

        # Draw a rectangle around the faces
        for (x, y, w, h) in faces:
            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x+w, y+h), (0, 255, 0), 2)
            x_imagem = x + (w/2)
            y_imagem = y + (h/2)

            cv2.circle(frame, (x+(w/2), y+(h/2)), 5, (0,0,255), -1)
            #600 x 450;

            cmd_vel_msg = Twist()
            if(x_imagem > 200 and x_imagem < 400):
                rospy.loginfo("CENTER")

            elif(x_imagem < 200):  #WHERE IT CRASH
                rospy.loginfo("LEFT")
                cmd_vel_msg.linear.x = 0.0
                cmd_vel_msg.linear.y = -0.3
                cmd_vel_msg.linear.z = 0.0
                pub_cmd_vel.publish(cmd_vel_msg)

            elif(x_imagem > 400): #WHERE IT CRASH
                rospy.loginfo("RIGHT")
                cmd_vel_msg.linear.x = 0.0
                cmd_vel_msg.linear.y = 0.3
                cmd_vel_msg.linear.z = 0.0
                pub_cmd_vel.publish(cmd_vel_msg)

         # Display the resulting frame

        cv2.imshow('Video', frame)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break

# When everything is done, release the capture
    video_capture.release()
    cv2.destroyAllWindows()

每当我的脸朝向窗户的左侧或右侧时，程序就会崩溃。我标记了它崩溃的地方。没有ERRO MSG出现在终端中。

希望你能帮助我，并且这次能说清楚！谢谢！

谢谢！

Answer 1

我终于让它有效，我做的是：

在函数内实例化发布者和init_node 由主
现在我的函数main只调用识别face的函数
删除rospy.spin（）
创建一个新的.py来处理发布，就是那个崩溃正被用于将新值发送到新的地方无人机必须去。

ROS错误：分段错误（核心转储）

1 个答案: