Question

我试图读取geometry_msgs :: PoseArray并将其转换为c ++中的geometry_msgs :: Pose for ROS。它只应在topic / tag_detections_pose上有数据时转换数据。当我运行这个节点（参见代码）时，当/ tag_detections_pose上有一个空数组时，我在标记的位置得到一个分段错误（核心转储）。我希望这是一个指针问题，但无法准确找到。我想我必须初始化我的指针，但我不知道究竟在哪里。（b.t.w.代码是将apriltag_ros消息转换为simulink可读）

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Pose.h>
#include <geometry_msgs/PoseArray.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <array>


class SubscribeAndPublish
{
public:
  SubscribeAndPublish()
  {
    //Topic you want to publish
    pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Pose>("/tag_pose", 1);

    //Topic you want to subscribe
    sub_ = n_.subscribe<geometry_msgs::PoseArray>("/tag_detections_pose", 1, &SubscribeAndPublish::callback, this);
  }

  void callback(const geometry_msgs::PoseArray::ConstPtr& input)
  {
    if (input) {
      geometry_msgs::Pose output;

      output.position.x = input->poses[0].position.x; //Here I get the segmentation fault
      output.position.y = input->poses[0].position.y;
      output.position.z = input->poses[0].position.z;
      output.orientation.x = input->poses[0].orientation.x;
      output.orientation.y = input->poses[0].orientation.y;
      output.orientation.z = input->poses[0].orientation.z;
      output.orientation.w = input->poses[0].orientation.w;
      pub_.publish(output);
    }

  }

private:
  ros::NodeHandle n_;
  ros::Publisher pub_;
  ros::Subscriber sub_;

};//End of class SubscribeAndPublish

int main(int argc, char **argv)
{
  //Initiate ROS
  ros::init(argc, argv, "apriltag_to_simu_V2");

  SubscribeAndPublish SAPObject;

  ros::spin();

  return 0;
}

编辑：一些额外的信息。每当我从/ tag_detections_pose读取下一个数据时，就会发生分段错误。

header: 
  seq: 14192
  stamp: 
    secs: 1519941974
    nsecs: 650975624
  frame_id: usb_cam
poses: []
---
header: 
  seq: 14193
  stamp: 
    secs: 1519941974
    nsecs: 995796728
  frame_id: usb_cam
poses: []
---

每当我看到一个apriltag，就没有分段错误。然后，以下代码来自/ tag_detections_pose：

---
header: 
  seq: 80
  stamp: 
    secs: 1519981664
    nsecs: 100302767
  frame_id: usb_cam
poses: 
  - 
    position: 
      x: 0.110443956833
      y: -0.080843233518
      z: 0.753152633488
    orientation: 
      x: 0.706039345202
      y: 0.705726892216
      z: -0.0580458686961
      w: 0.00941667438916
---
header: 
  seq: 81
  stamp: 
    secs: 1519981664
    nsecs: 368606478
  frame_id: usb_cam
poses: 
  - 
    position: 
      x: 0.110435802307
      y: -0.0808251086937
      z: 0.753089835655
    orientation: 
      x: 0.706068882885
      y: 0.705719138117
      z: -0.0577643573596
      w: 0.0095136604333
---

Answer 1

不应检查if (input)，而应检查您实际关心的内容：姿势字段是否为非空。

在ROS消息中，数组存储为C ++ vector。要检查poses向量是否包含任何元素，您可以用if (!input->poses.empty())

替换条件

Answer 2

可能发生seg fault因为你在订阅者构造函数中声明了一个非指针类型（我还没有测试过这个）。

你不必初始化geometry_msgs::PoseArray::ConstPtr&你可以做geometry_msgs::PoseArray并摆脱指针

Answer 3

这是我解决这个问题的方法。在 if(msg->detections.size()>0)

之前添加 data = msg->detections[0].pose.pose;

分段错误（核心转储）ROS c ++ arrow

3 个答案: