双视图几何：为什么旋转一个摄像机导致翻译变化？

Question

基于极线几何的姿势估计存在一个问题，这让我很困惑。我正在使用OpenCV实现的David Nister的五点算法，使用图像之间的点对应来计算姿势。

让我们说两个摄像机被基线b分开：在进行姿态估计之后，我得到一个高达t的矩阵，有点像[1,0,0]。现在，如果我将其中一个摄像机旋转30度，没有平移变化（假设我们仍然有足够的特征匹配），我希望看到旋转角度如（0,30,0）和t矩阵仍然是（1， 0,0）。但在我的情况下，我得到了正确的R（0,30度，0），但是t变成了（0.7,0,0.7）：z转换发生了变化。任何人都可以向我解释为什么会这样吗？

谢谢！

Answer 1

您是否旋转了相机1或相机2？如果旋转摄像机1，则旋转整个坐标系。现在摄像机2的中心不再位于XY平面内。