3D旋转相机的正投影

Question

我目前正在尝试将三维点（均匀坐标中的p - 3-D矢量）正交投影到二维相机平面上（均匀坐标中的q - 2-D矢量）。

为实现这一点，我建立了投影矩阵：

• D是相机旋转的外在矩阵R和翻译t
• K是由cx和cy组成的内在矩阵，用于偏移原点
• kx和ky用于缩放，而Theta是轴之间的偏斜。

编辑1 ：显然这里描述的方式是正确的。 3D到2D投影实际上如我的问题中所描述的那样工作。我的实现中出现了一些错误，导致了一些错误。我的问题完全是胡说八道。我会将此帖标记为已删除。

编辑2 ：感谢您嵌入图片，我可以自己做（在此论坛中缺少特权/积分）。这就是我将图片链接发布为源代码的原因......

编辑3 ：此世界相机投影方法的来源是：http://www.cse.psu.edu/~rcollins/CSE486/lecture13.pdf