我已经编辑了这个问题，以便进一步明确，并且由于下面的一些答案。
我有一个电磁运动跟踪器跟踪传感器并给我一个全球空间点（X，Y，Z）。它还跟踪传感器的旋转并给出欧拉角（Yaw，Pitch，Roll）。
传感器连接在棒球帽上的刚体上，棒球帽位于人的头上。但是，我希望跟踪特定面部特征（例如鼻子）的位置，我从运动跟踪器传感器的位置和方向推断出该特征。
我估计了运动跟踪器和我想要跟踪的面部特征之间的空间偏移。我通过简单地测量沿X，Y和Z轴的偏移来完成此操作。
根据之前对这个问题的回答，我根据运动追踪器给我的欧拉角创建了一个旋转矩阵。但是，我不知道应该如何使用这个旋转矩阵，传感器在全局空间中的位置以及传感器和鼻子之间的空间偏移，以便在全球空间中给出鼻子的位置。
答案 0 :(得分：0)
传感器将为您提供一个旋转矩阵（通过欧拉角）和一个位置（应该是旋转中心的位置）。
无论哪个物品刚性地固定在传感器上，例如鼻子，都会经历相同的运动。然后知道鼻子和传感器的相对坐标，就可以得到关系
Q = R.q + P
其中R是旋转矩阵，P是传感器的位置矢量，q是鼻子的相对坐标。
请注意，旋转矩阵和角度之间的关系可以使用以下公式之一计算：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#Rotation_matrix。 （您需要仔细阅读该文章，以确保您的案例属于12种可能性。）
原则上，您可以从传感器的读数中确定R和P，但是您缺少坐标q。有几种方法：
通过测量位于旋转中心并正确对齐的虚轴上的距离，明确确定这些坐标。
您确定与已知Q和R对应的鼻子的绝对坐标P;然后q由R'(Q - P)给出，其中R'表示R的转置（也是其反转）。要获得Q，您只需将传感器中心移至鼻子而不移动头部。