OpenCV立体声校准矩阵错误

Question

我尝试使用OpenCV 2.4.9校准立体相机，当我拨打stereoCalibrate时，我遇到了错误。

以下是我正在使用的图片。 （有些奇怪的着色故障由MS Paint提供）。顶部的三个图像来自左侧摄像头，而底部的三个图像来自右侧摄像头。请注意，我已经使用了更多的图像对，图像实际上不是很小，它们是640x480;但是，我缩小了它们并省略了一些，所以这篇文章的长度不是935837英里。

示例输入图像：

OpenCV发现棋盘角落很好。我使用drawChessboardCorners显示它们，它们看起来正确。所以这不是问题所在。

然后我使用calibrateCamera分别校准每个相机。我使用undistort使用矩阵显示通过calibrateCamera传递的图像，结果似乎过度纠正镜头失真。

根据calibrateCamera的输出未扭曲：

如果我省略calibrateCamera步骤并相应地调整stereoCalibrate的标记（将CV_CALIB_FIX_INTRINSIC标记替换为CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST）

，则会出现同样的错误

接下来我致电stereoCalibrate，我收到此错误：

OpenCV Error: Assertion failed (dims == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0))
in create, file c:/Users/s-foxk/Documents/libs/opencv/sources/modules/core/src/matrix.cpp, line 1564

...Generic Widnows Garbage...

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what():  c:/Users/s-foxk/Documents/libs/opencv/sources/modules/core/src/matrix.cpp:1564:
error: (-215) dims == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function create

在过去的几个小时里，我一直在寻找这个问题的解决方案，以及有关此错误的信息，以及更改我的代码的一些内容。不幸的是，所有人都无济于事。似乎很少有关于此错误的信息，或者可能只是这种情况。

这个错误是什么意思？我怎么能摆脱它？在我看来，考虑到相机的640x480分辨率，棋盘可能距离太远。这可能是问题吗？

如果有人希望看到我的部分或全部代码，我会很乐意为它创建一个pastebin，但我不愿意将它转储到这里，因为它很长很难看。