Question

我正在尝试将双边滤波器（不是快速双边滤波器）与PCL 1.7一起使用，因为我有一个无序点云。我已经能够使其他PCL代码片段工作（所以它不是转换代码），我找不到如何使这个特定的过滤器工作的文档。我正在尝试以下代码，但在调用applyFilter时出现内存访问冲突：

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> ());
    // convert from custom format to pcl format
    convert(world_pts, left_intensities, cloud);

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZI>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZI>);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_filtered;

    pcl::BilateralFilter<pcl::PointXYZI> fbFilter; 
    fbFilter.setInputCloud(cloud); 
    fbFilter.setHalfSize(1.0);
    fbFilter.setStdDev(0.2);
    fbFilter.applyFilter(cloud_filtered);

Answer 1

功能：

void pcl::BilateralFilter< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output)

期望引用输出点云这就是为什么你会遇到内存访问违规

使用：

fbFilter.applyFilter(*cloud_filtered);

代替;）

使用双边过滤器和PCL

1 个答案: