我正在尝试应用双边滤镜来平滑2点云以进行注册。代码如下：
pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> filter;
filter.setInputCloud(input);
filter.setSigmaS(5);
filter.setSigmaR(5e-3);
filter.applyFilter(*output);
结果是一个空点云，我似乎无法弄清楚原因。其他人使用这种方法取得了很大的成功。我已经尝试根据本文（http://people.csail.mit.edu/sparis/bf_course/course_notes.pdf）中的内容操纵我的SigmaS和SigmaR值，但输出没有变化。对此为何的任何想法？感谢信。
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我的输入云被搞砸了，因为它不是一个“有组织的点云”;也就是说，我的Point Cloud中的两个给定点之间没有关系。 PCL中的双边过滤器需要组织输入点云。 Click here for more info.
由于我使用的是Kinect v2，因此我可以生成有组织的点云;事实上，我把它初始化为有组织的。稍后在我的代码中，我使用cloud-＆gt; clear（）命令删除了Point Cloud中的所有height，width和isDense信息;但是，我的初衷是删除数据点，以便我可以添加新的点。
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libfreenect2已经有一个kinectv2边缘识别双边滤波器