系统是非线性的，方程为：
xdot = A(x) + B(x) u
其中x = [x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8]T是系统状态（向量）和A（x）非线性系统矩阵，B（x）是输入矩阵，u是输入信号。
] T意味着矩阵的转置。
我有一个矩阵：
S = [a11[(x7˙ − x7˙d ) + λ7 (x7 − x7d )]
+a12[(x4˙ − x4˙d ) + λ4 (x4 − x4d )];
a21[(x2˙ − x2˙d ) + λ2 (x2 − x2d )]
+a22[(x5˙ − x5˙d ) + λ5 (x5 − x5d )];
a31[(x3˙ − x3˙d ) + λ3 (x3 − x3d )]
+a32[(x6˙ − x6˙d ) + λ6 (x6 − x6d )]]
x7dot = x4 + x5sin(x7)tan(x9) + x6cos(x5)tan(x9)
x7ddot = x3 + x5sin(x6)tan(x2) + x3cos(x5)tan(x5)
x4dot = x7 + x5sin(x7)tan(x2) + x3cos(x7)tan(x5)
x4ddot = x3 + x7sin(x2)tan(x2) + x2cos(x6)tan(x7)
，等等。
其中x7˙ =是第七状态的导数（向量x7）。
x7˙d =是欲望的衍生物第七状态（向量xd7）。
问题：我们如何计算与xi的S矩阵关系的(∂ S/∂ x)导数;
正如我在一篇文章中读到的那样，这个矩阵没有解析解，应该用数字解决。有什么matlab的命令可以做到这一点？