我正在尝试在Beaglebone黑色上使用hcsr04传感器（改编自此代码 - https://github.com/luigif/hcsr04）
我让它分别为4组不同的传感器工作，现在不确定如何将它们组合成一个程序。
有没有办法同时给出触发器和接收回声，这样可以将中断生成为C程序的不同事件。
一个接一个地运行它们是我们想到的最后一个选项。
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Russ是正确的 - 因为BeagleBone的AM335x处理器中有2个PRU核心，所以无法同时运行该PRU程序的4个实例。我想你可以为一组引脚加载一个编译器，进行测量，停止它，然后在不同的引脚上加载为传感器编译的不同二进制文件，但这样做是非常低效（并且丑陋，恕我直言）的方法。
如果您知道任何程序集，那么更新该代码以驱动所有4个传感器（PRU assembly instructions）应该非常简单。或者你可以从头开始在C中使用clpru PRU C编译器，正如Russ建议的那样，尽管AFAIK仍然处于某种β状态并且其上没有太多信息。无论哪种方式，我建议并行或一个接一个地从4个传感器读取，将测量值加载到不同偏移量的PRU存储器中，然后向ARM发送单个信号。
在您链接的代码中，行：
SBCO roundtrip, c24, 0, 4
从寄存器4（寄存器roundtrip，根据文件顶部的r4）获取#define roundtrip r4个字节，并将其加载到PRU数据RAM中（常量c24设置为lines 39-41）中数据RAM的开头，偏移量为0。因此，如果您在4个寄存器中有4个不同的测量值，则可以偏移RAM中的数据，例如：
SBCO roundtrip1, c24, 0, 4
SBCO roundtrip2, c24, 4, 4
SBCO roundtrip3, c24, 8, 4
SBCO roundtrip4, c24, 12, 4
然后在C程序中读取这4个连续的32位整数。