墙壁周围的2d寻路

Question

在最近发布的game中，角色在执行任务的2d火星表面周围导航（不良）。我想提出一个更好的算法（只是为了好玩）。你可以使用像A *搜索这样的算法，如果你可以构建＆＃34; edge＆＃34;有效。

问题：给定一组非相交线和两个点，即开始和结束，找到不与任何线相交的最短路线。

Answer 1

此问题称为“任意角度路径规划”。简短的回答是有一些方法可以在O（n ^ 2 log n）时间内生成可见性图（也许更好），但由于可见性图可能有最多n ^ 2个边，因此使用生成VG的算法总是最差的案例表现比n ^ 2慢。

VG算法：计算几何：{算法和应用的Ch 13 by de Berg

大多数现代技术都避免产生VG，而是牺牲了渐近更快结果的正确性。有动力的一些资源：

• 懒惰Theta *，A *变体：walkthrough | paper
• Sampling-Based Motion Planning，LaValle 运动规划的第5章
• CS course with lecture notes.