Project Tango - 服务协调系统启动，C API

Question

我正在使用Motion跟踪应用，尝试在C API上记录姿势数据。相对于Start_Of_Service坐标系记录姿势数据。我无法理解这个坐标系。

• Z +是否始终与重力对齐？
• 设备背面用作Y轴？
• 文档说X-Y平面垂直于Z并与地面齐平。如果Z +与重力对齐并且Tango数位板与重力成一定角度，那么X和Y如何对齐？

Answer 1

  

Z +是否始终与重力对齐？

根据docs：

  

Project Tango使用右手的本地级框架作为START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION坐标系。该惯例将Z轴设置为与重力对齐，Z +向上指向，并且X-Y平面垂直于重力并且与地平面局部平齐。

是的。对于START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION基础框架。

  

设备背面用作Y轴？

根据文档：

  

Project Tango使用当服务作为Y轴开始时设备背面指向的方向

垂直于设备，y +指向背面。

  

文档说X-Y平面垂直于Z并与地面齐平。如果Z +与重力对齐并且Tango数位板与重力成一定角度，那么X和Y如何对齐？

想象一下，您正在START_OF_SERVICE帧中的图像中按住设备。注意设备与房间的正方形。

现在围绕x轴向前或向后倾斜平板电脑。设备移动，但所有轴都保持不变。

现在围绕y轴向右或向左旋转设备。所有轴都保持不变。

因此，如果您的设备倾斜，首先围绕y轴旋转设备，然后围绕x轴旋转，直到平板电脑屏幕与z轴对齐...此时，更容易看到轴的位置。