30fps的大点云数据渲染查看器

Question

现在我想以大约30FPS渲染大数据。 数据是一帧300万到10,000,000的三维点云数据 一点是（x，y，z，r，g，b）

使用PCL的Visualizer，绘制1Flame需要1秒以上，为时已晚。

数据的类型和排列是好的，但

请有人告诉我可以渲染的好图书馆 30FPS中3,000,000点数据（x y z坐标和RGB）。

Answer 1

我不知道有哪个图书馆可以做到这一点，但是有很多点云观众可以渲染大型甚至是大量的点云（> 10亿个点）。 其中大多数需要预处理步骤来创建多分辨率数据结构。

桌面：

• CloudCompare（我最喜欢的观看者，可以说是40米点。很多工具和功能。对于较大的数据集，你可能想看看其他观众之一。）
• Arena4D
• PointCloudViz（桌面版）

网页浏览器：

• Potree（查看展示，CA13示例有170亿点）
• Arena4D Point Server（从Arena4D服务器到流媒体网络客户端的流点）
• PointCloudViz（服务器和Web客户端）
• Pointscene（用于上传和显示点云的网络服务）
• NewSpin（用于上传和显示点云的网络服务）
• 3DHop（主要用于网格，但也可以渲染点云）
• Plas.io与Greyhound。不确定这个的状态。有一些有希望的发展。

如果您想自己渲染非常大的点云，则必须使用某种多分辨率结构。您可以尝试从potree加载多分辨率八叉树，它将每个节点存储在单个文件中，或者从3DHop加载多分辨率文件格式。

Answer 2

您可以尝试我编写的this个基于OpenGL的简单点云渲染器。我已经在多达5000万个点的点云上进行了尝试，并且可以实时渲染。对于相同的数据，PCL Viewer需要5秒钟来更新框架。

在main.cpp中，您将找到有关如何格式化位置和颜色数据的示例。

如果您的硬件支持OpenGL 4，则可以在提供的着色器中将版本设置为400，并在graphics.cpp中取消注释这些行。

//  glutInitContextVersion(4, 0);
//  glutInitContextFlags(GLUT_FORWARD_COMPATIBLE);
//  glutInitContextProfile(GLUT_CORE_PROFILE);