Question

OpenCV的reprojectImageTo3D（）输出表示3D表面的＆＃34; 3通道图像＆＃34; 。您可以通过

访问此数据

Vec3f coordinates = _3dImage.at<Vec3f>(y,x);
float depth = _3dImage.at<Vec3f>(y,x)[2];

女巫返回一个向量[X，Y，Z]。

在＆＃34;学习OpenCV＆＃34; 由Gary Bradski＆amp; Adrian Kaehler解释说，深度是由

计算的

Z = f T /（x_left - x_right）

其中f =焦距，T =相机之间的眼底/平移，（x_left - x_right）=视差

这个确切的公式是在OpenCV中实现的（我检查了源代码 - 但是由于某种原因，还有一个额外的负号）。问题是：在哪个单位中指定了X，Y，Z值？

T在你的单位（例如mm），x_l - x_r是像素而 [f] =？

校准相机时，请以实际单位（例如mm）指定棋盘的大小。因此，内在矩阵是否具有真实世界单位？或者是在px中指定的？不幸的是我在文档中找不到答案。

Answer 1

执行深度重建的基础方程是：

Z = fB/d，其中

f是焦距（以像素为单位），您将其称为相机之间的眼底/平移
B是立体声基线（以米为单位）
d是测量相应点之间视网膜位置差异的差异（以像素为单位）
Z是沿着摄像机Z轴的距离

图像点的3D位置(X,Y,Z)（例如(u,v)以像素为单位）可以以米，厘米，毫米或任何您选择的方式给出，因为3D坐标(X,Y,Z)在与棋盘的方形尺寸相同的单位。例如，如果将方形大小定义为1 cm，则3D坐标也将以cm为单位。

即：

Size boardSize(4, 5); // 4x5 chessboard
float squareSize = 0.025F; // 0.025 meters
for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
    for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
        corners.push_back(Point3f(float(j*squareSize), float(i*squareSize), 0.0F));

P.S .:
确定Z后，可以使用通常的投影相机方程计算X和Y：

X = uZ/f
Y = vZ/f

opencv的reprojectImageTo3D（）中的深度贴图值

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