Question

我想使用Pi4J通过我的Raspberry PI的GPIO引脚控制MG90S Servo。

我创建了一个带有hz和占空比（“High in ms：”）键盘输入的Java应用程序。

import java.util.Scanner;

import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
import com.pi4j.io.gpio.PinState;
import com.pi4j.io.gpio.RaspiPin;

public class Main {
    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        GpioController gpioFactory = GpioFactory.getInstance();
        GpioPinDigitalOutput myServo =  gpioFactory.provisionDigitalOutputPin(
                    RaspiPin.GPIO_07, PinState.LOW);

        //Input of hz and duty cycle
        System.out.println("Hz:");
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        float hz = scanner.nextFloat();
        System.out.println("High in ms:");
        float highTime = scanner.nextFloat();
        scanner.close();

        //Calculate GPIO low time: hz period time - duty time
        float lowTime = 1000 / hz - highTime;

        while (true) {
            myServo.high();
            long upMs = new Float(highTime).longValue(); // Up time miliseconds
            int upNanos = new Float(highTime * 1000000 % 1000000).intValue(); // Up time nanoseconds
            java.lang.Thread.sleep(upMs, upNanos);

            myServo.low();
            long lowMs = new Float(lowTime).longValue();
            int lowNanos = new Float(lowTime * 1000000 % 1000000).intValue();

            java.lang.Thread.sleep(lowMs, lowNanos);

        }
    }
}

示例1： 通过以下输入，我希望伺服处于 0° 转动。

hz：50 高ms：1

结果：伺服电机按预期 0°。

示例2： 通过以下输入，我希望伺服处于 180°旋转。

hz：50 高ms：2

结果：伺服旋转 ~80°。

有谁知道我做错了什么？

Answer 1

我和另一个伺服器有类似的问题（我认为它是arduino的东西）。

我刚刚校准了给定的值，结果是正确的。我不知道它来自哪里但伺服做了我想做的事。

Answer 2

问题与Pi4J无关。睡眠时间并不确切。

＆＃34;睡眠的粒度通常受线程调度程序的中断周期的约束。在Linux中，这个中断周期在最近的内核中通常为1ms。在Windows中，调度程序的中断周期通常约为10或15毫秒。 - qwerty https://stackoverflow.com/a/11498647/5049836

在Raspberry PI 2上用java和Pi4J控制伺服的问题

2 个答案: