据我所知，在计算基本矩阵之前最好对2D关键点进行标准化。
此功能的Matlab版本可在http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/Projective/normalise2dpts.m
上找到问题是，如果OpenCV findFundamentalMat在计算之前应用规范化吗？
答案 0 :(得分：3)
我也想知道这件事，所以我决定检查一下。调试到版本2.4.9的实现，我发现：
如果你正在使用CV_FM_RANSAC方法，它使用7点算法而不执行任何规范化。
文件：fundam.cpp在第350行附近
如果指定CV_FM_8POINT，则它会估算并应用缩放。但是，这会使用所有匹配项，包括异常值
文件：fundam.cpp在第490行附近