我必须使用来自足球场的几张图像找到相机位置。使用这些图像，我可以找到将三维模型中的点（以米为单位）转换为图像中的点（像素）的单应性。每张照片可以有不同的焦距，因此相机内在因素可以改变。我在C ++中使用OpenCV。
我找到了类似问题的解决方案，但you already have the camera calibrated, with a fixed focal length（在这种情况下，您只需要一张图片）或you don't have the camera calibrated but you consider that its intrinsic doesn't change（在这种情况下，您至少需要3张图片）。
有没有找到3D模型中的相机位置而不知道除了单应性（焦距不同）之外的什么？
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简短回答：不。
如果您没有关于相机的任何其他信息，则无法独特定位相机。会有多种相机属性和组合的组合。产生相同图像的位置。
您可以沿着某条3D线约束相机位置，并将问题减少到1个自由度，如果这有帮助的话。