从相对位置到相机获取像素位置

Question

我正在寻找一种方法来找到相机拍摄的图像中某点的（x，y）像素位置。我知道对象的物理位置（距离-宽度，高度和深度），图像的分辨率以及焦距（也许我还可以得到其他一些相机参数-但我想要的信息越少越好）。

如果我不清楚，我希望将公式/算法/过程从（宽度，高度，深度）映射到（x_pixel_position_in_image，y_pixe_position_in_image），以将物理坐标与像素坐标相连接。

非常感谢您。

Answer 1

如果您查看下面链接的图，则使用相机对3d点的透视投影取决于两个主要信息来源。

Diagram

相机参数（本征）以及相机在固定世界坐标中的位置（本征）。由于要在摄像机坐标系中投影点，因此可以假定世界坐标与摄像机重合。因此，外部矩阵[R | t]可以表示为

R =眼睛（3）;并且t = [0; 0; 0]。

因此，您只需要了解相机参数（焦距和光学中心位置）即可。您可以了解有关此here的更多信息。