Question

使用G

衡量基质Rin和lqry

  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);

我收到以下错误：

  Error using ss/lqry (line 96)   The "lqry" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem:
  1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check)
  2. Modify the weights Q and R to make [C D;0 I]'*[Q N;N' R]*[C D;0 I] positive definite (use EIG to check positivity).

如果我想使用minreal来稳定计划，我该如何修改G和Rin？

  mysys=minreal(mysys);
  G=?????
  Rin=?????
  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);

Answer 1

如果您的状态表示是非最小的，并且在通过minreal后某些状态被删除，那么您的Q以及如果您使用N矩阵需要符合新的大小

假设你有一个2x2系统。如果您最初有5个状态，那么您将拥有5x5 Q矩阵，2x2 R矩阵以及使用3x2 N矩阵。

然后假设在minreal之后删除了其中两个状态。在这种情况下，Q矩阵将是3x3，如果您使用，则N必须为新系统的3x2。

用于稳定控制计划的MATLAB minreal

1 个答案: