如何在MATLAB中从三维点云中提取xyz坐标

Question

我正在使用Kinect for Windows将3D图像导入MATLAB。我希望能够在3D场景中找到对象的3D坐标。

一种简单的方法是使用找到的clickA3DPoint函数here，然后点击我想知道坐标的点。

问题是clickA3DPoint期望3 by N矩阵中的参数，即x样本的y z和N坐标。当我使用Kinect获取带有depthToPointCloud的点云时，它会返回480 * 640 * 3矩阵。

如何从此矩阵中提取x，y和z坐标，以便我可以使用clickA3DPoint绘制它？ （或scatter3？）

到目前为止我的尝试：

depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)  %this is the kinect depth sensor

depthImage = step(depthDevice);  %this takes a depth image. (A 480 * 640 uint16 array)

xyzPoints = depthToPointCloud(depthImage,depthDevice); %convert the depth image to a point cloud

clickA3DPoint(reshape(xyzPoints,[3,307200])) %I'm guessing each of the 480 * 640 points (307200 points) has an x,y and z coordinate, so this concates the coordinates of all these points.

但这只是绘制了3D空间中对角线上的点。如何从Matlab中的点云实际提取x，y和z坐标？

Answer 1

你可以使用pcshow函数绘制你的点，它将直接采用M-by-N-by-3数组。然后，您可以打开data tips并单击绘图中的点以查看其坐标。

如果您仍想创建3乘N矩阵，那么最简单的方法如下：

x = xyzPoints(:,:,1);
y = xyzPoints(:,:,2);
z = zyzPoints(:,:,3);
points3D = [x(:)'; y(:)', z(:)'];

Answer 2

您可以使用pointCloud的属性“位置”来获取x，y，z。 例如：

moving = movingReg.Location;%movingReg is a pointCloud
scatter(moving(:,1),moving(:,2));