体素世界的3D网格生成：数据结构和体素化

Question

我必须在复杂的3D环境中实现路径寻找算法。我的输入是一个CATIA模型，可以导出为stl或stp。

经过一些研究，我认为我最好的选择是将A * Path-finding应用于体素世界。

我在C＃编码。

我的问题是：

• 我应该使用哪种数据结构来表示离散的世界？ Octrees可能是要走的路，但如何将stl或stp文件转换为八叉树？
• 暂时，我使用Helix将我的3D世界渲染为[x，y，z]位置上的一组球体。是否有更优化的网格渲染策略？