iOS - 获取设备Z轴的航向和倾斜度

Question

我试图获取设备Z轴（屏幕）的标题和倾斜度，无论设备位于何处（即横向，纵向或其他）。

通过以下代码，我可以从Y轴（设备顶部）获取标题，但无法弄清楚如何更改轴：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading
{
    _heading  = (float) manager.heading.magneticHeading;
}

通过以下代码我可以获得倾向，但仅限于横向模式，而不是每个位置：

_inclination = fabsf(self.motionManager.deviceMotion.attitude.roll);

我使用旋转矩阵进行了一些实验，来自苹果的示例代码 pARk ，但我正在努力学习数学。我能做的最好的事情是获得Z轴的标题，但只有当设备处于横向时才会出现：

CMRotationMatrix r = d.attitude.rotationMatrix;
        transformFromCMRotationMatrix(cameraTransform, &r);
        _heading = (M_PI + atan2(r.m32, r.m22))*180/M_PI;

有人可以帮我实现这个目标吗？

非常感谢。