PhysX：关节摩擦/“僵硬”关节

Question

我正在使用physx（尝试将ik添加到ragdoll）。出于某种原因，所有布娃娃关节都是无摩擦的，因此，布娃娃倾向于“摆动”，特别是当它挂在空中并与几个移动的运动学家相连时。

我想为关节添加摩擦力并使它们“僵硬”。想象一个门（带有极其生锈的铰链）需要被踢几次才能打开 - 即它围绕铰链旋转，但不是很多，快速停止，并且需要很大的力才能使其旋转。 或者想想艺术人体模型（参见谷歌图片中的图片） - 他们的四肢移动，但他们不会自由摆动。

不幸的是，我在physx中找不到与关节摩擦有关的任何内容。我检查过文档，谷歌和标题，找不到任何有用的东西。

那么，我如何用physx实现刚性关节/关节摩擦？ （我认为）我已经看过没有这个问题的physx游戏，所以显然应该有一些方法可以做到这一点。

P.S。我不是在谈论关节/解算器的不稳定性。布娃娃稳定（或多或少），关节尊重自由度（关节限制），但关节没有摩擦，我想给它们增加摩擦力。

Answer 1

我最近在nvidia论坛上提出了一个可能与此相关的问题：link

不幸的是我没有得到我的问题的真实答案，但设法做我想做的事情，如果你只添加一个没有弹簧常数的阻尼常数，在关节中使用弹簧可能对你有所帮助。这适用于我的情况，但我无法解释为什么这样，虽然我很乐意使用它，但我不完全确定是否推荐它。

我不知道你是否还可以为布娃娃的所有部分添加角度阻尼，这会使它们在开始移动后更快地减速但看起来可能不正确。可能需要尝试的其中一件事。

Answer 2

我发现this forum thread关于Physx关节的颤抖，不知道你是否已经看过它，但我希望它有所帮助。

Answer 3

你为什么不尝试：

d6Desc.swingDrive.driveType.raiseFlagMask（NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY）;  d6Desc.swingDrive.forceLimit = 0.1f;  d6Desc.twistDrive.driveType.raiseFlagMask（NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY）;  d6Desc.twistDrive.forceLimit = 0.1f;  d6Desc.driveAngularVelocity.x = 0;  d6Desc.driveAngularVelocity.y = 0;  d6Desc.driveAngularVelocity.z = 0;

用小力将速度驱动到0，这样运动就会减少，你的物体将停止在地板上移动。它不像摩擦而是接近。