Question

我的代码包含一个部分，我在其中对一组匹配进行排序，并根据距离定义良好的匹配。当我尝试绘制匹配时，我收到一个错误：

OpenCV Error: Assertion failed (i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size())) in drawMatches, file /home/user/OpenCV/opencv-2.4.10/modules/features2d/src/draw.cpp, line 207
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /home/user/OpenCV/opencv-2.4.10/modules/features2d/src/draw.cpp:207: error: (-215) i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size()) in function drawMatches

draw.cpp文件显示：

// draw matches
for( size_t m = 0; m < matches1to2.size(); m++ )
{
     if( matchesMask.empty() || matchesMask[m] )
     {
          int i1 = matches1to2[m].queryIdx;
          int i2 = matches1to2[m].trainIdx;
          CV_Assert(i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size()));
          CV_Assert(i2 >= 0 && i2 < static_cast<int>(keypoints2.size()));
          const KeyPoint &kp1 = keypoints1[i1], &kp2 = keypoints2[i2];
          _drawMatch( outImg, outImg1, outImg2, kp1, kp2, matchColor, flags );
     }
}

我的drawMatches调用如下：

Mat matchesImage;

drawMatches( im1, keypoints1, im2, keypoints2,
    good_matches, matchesImage, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),
    vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );

有人可以帮我解释一下这个错误吗？

更新：

这是我的good_matches计算代码

double min_dist = 10000;
double max_dist = 0;

//-- Quick calculation of max and min distances between keypoints
for( int i = 0; i < descriptors1.rows; i++ ) { 
    double dist = matches[i].distance;
    if( dist < min_dist ) min_dist = dist;
    if( dist > max_dist ) max_dist = dist;
}

printf("-- Max dist : %f \n", max_dist );
printf("-- Min dist : %f \n", min_dist );

//-- Draw only "good" matches
std::vector< DMatch > good_matches;

for( int i = 0; i < descriptors1.rows; i++ ) {
    if( matches[i].distance <= max(2*min_dist, 0.02) ) { 
        good_matches.push_back( matches[i]); 
    }
}

for( int i = 0; i < (int)good_matches.size(); i++ ) {
    printf( "-- Good Match [%d] Keypoint 1: %d  -- Keypoint 2: %d  \n", 
        i, good_matches[i].queryIdx, good_matches[i].trainIdx ); 
}

cout << "number of good matches: " << (int)good_matches.size() << endl;;

//Draw matches and save file
Mat matchesImage;

drawMatches( im1, keypoints1, im2, keypoints2,
    good_matches, matchesImage, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),
    vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );

更新2：

BFMatcher matcher(NORM_L2, true);
vector<DMatch> matches;
matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

Answer 1

通常，good_matches是一个数组，它绑定来自 keypoints1 和 keypoints2 数组的点。所以点 keypoints1 [good_matches [m] .queryIdx] 对应于点 keypoints2 [good_matches [m] .trainIdx] 。如您所见，opencv代码中的断言很有意义。

看来，问题出在 matches 数组中。

Answer 2

我认为你应该为每次迭代用good_matches命令清除good_matches.clear()向量的内容（如果你使用while(1)循环从相机获取帧，你会写{{ 1}} good_matches.clear()循环后的命令：

while(1)

Answer 3

问题与您匹配点的顺序有关。如果您这样做，例如：

match(right_desc, left_desc)

功能drawMatches必须遵循相同的顺序。这将起作用（考虑我的匹配示例）：

drawMatches(right_rgb, right_pts, left_rgb, left_pts, matches)

这将产生您遇到的错误：

drawMatches(left_rgb, left_pts, right_rgb, right_pts, matches)

访问比赛的坐标时，顺序还将影响什么是查询和什么是火车（即queryIdx和trainIdx）。请注意，right_pts和left_pts分别是right_desc和left_desc描述的关键点。

希望它可以帮助某人。

Answer 4

我不同意以上答案。

您传递给matcher.match(dscp1, dscp2, matches)和drawMatch(img1, kp1, img2, kp2, good_matches)的参数是对应的（它们都与keypoints1中keypoints2中的每个描述符匹配，keypoints1称为查询集，而keypoints2被称为火车集合。）

该错误可能是由您传递给keypoints1的{{1}}和keypoints2引起的。检查drawMatch()中的索引是否与good_matches中的kp相对应。（如果您在选择良好的匹配项时减少了keypoints1的数量，则可能会发生这种情况。）

OpenCV drawMatches错误

4 个答案: