我正在尝试使用Google Project Tango平板电脑，我目前正在将数据从我的平板电脑发送到Epic的虚幻引擎4并尝试正确显示它。然而，云数据的方向具有与Tango姿势数据的方向一致的一致问题。
目前我从与xyzIj数据相同的帧中获取姿势，但结果点云永远不会排列正确。我尝试手动旋转和校正云数据，使其与姿势数据相匹配，但旋转一组xyzIj数据的解决方案也不能纠正剩余的数据集。
我目前假设我用来匹配这些集合的姿势是错误的，但我不确定如何找到正确的姿势。我还发现使用getPoseAtTime往往会产生类似的有缺陷的结果，但这可能与我不太了解它的用法有关。
是否有解决此问题的解决方案，无法纠正我未能实现的每个数据集，或者每个人都处理类似的问题？
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让我们从一些基础知识开始
1）您是否在捕获数据之前创建并随后加载了ADF？
2）您是否正在捕捉相对于ADF或Session sart的姿势 - 前者更准确
3）旋转时应该没有太大的漂移 - 这些传感器相当准确 - 旋转漂移看起来像是位置误差还是使用了错误的姿势
4）确保你有一个操作模式，让你专注于稳定的数据，即在相机不运动时获取点集 - 这是一个很好的方法来确定它是来自Tango的坏数据还是你的矩阵问题链
答案 1 :(得分：0)
你可能是正确的打嗝 - 这是从我的数据库抓取，Tango Tricorder出货的数据 - 我认为我的软件没问题，但你永远不知道 - 似乎Tango在开始时打嗝，但随后在最后的事情变得很好 - 也许这会帮助你使用启发式 - 你正在查看的数据实际上是原始的姿势记录。
另一方面，我确实怀疑你的矩阵链 - 我确实看到了漂移和异常现象，但我本身并不能认为探戈在数学上是不好的 - 我将发表一篇关于我用的矩阵链的文章未来几天G +页面上有3个平台和支持库（Android，Windows，OpenGL，原始.net数学类，WebGL） - 无论如何，都有一些我认为是打嗝的示例数据
Device At Timestamp Quality PX PY PZ AX AY AZ AW ADF
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