Question

我需要计算从Sensor.TYPE_ORIENTATION获得的数据中的旋转矢量。

传感器数据的定义如下：

必须重新计算这些值以成为正确的3d位置：值[0]：方位角，磁北方向和Y轴之间的角度，绕Z轴（0到359）。 0 =北，90 =东，180 =南，270 =西
values 1：间距，绕X轴旋转（-180到180），当z轴向y轴移动时为正值。
values [2]：滚动，围绕Y轴旋转（-90到90），当x轴远离z轴时带正值

我需要所有三个值，如Z轴值（从0到360度）。我尝试了很多，但无法弄清楚如何做到这一点：/

（编辑：要查看工作代码背后的想法，请查看DroidAR framework的ActionWithSensorProcessing类，您可以看到如何处理不同的事件类型。） < / p>

我还尝试使用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD来自行计算这个3d矢量。这是代码：

final float[] inR = new float[16];
// load inR matrix from current sensor data:
SensorManager.getRotationMatrix(inR, null, gravityValues, geomagneticValues);
float[] orientation = new float[3];
SensorManager.getOrientation(inR, orientation);
mapMagAndAcclDataToVector(orientation); //here i do some *360 stuff
orientetionChanged(orientation); //then the correct values are passed (in theorie)

但这不起作用，我认为这很复杂。所以我打赌有一个简单的解决方案如何重新计算ensor.TYPE_ORIENTATION的值，使它们成为一个3d旋转矢量，但我只是不知道该怎么做。如果你知道答案，请告诉我。

编辑：我应该补充一点，我想将值传递给OpenGL，使其与轴对齐，如下所示：

gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

但由于奇怪的价值范围，我显然无法做到这一点。同样的问题 SensorManager.getOrientation中的值，因为当您通过水平线时它们也会翻转。

另一个解决方案是使用inR矩阵计算角度，但我认为必须有一个更简单的解决方案（？）

Answer 1

这应该有效（使用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER输入）

switch (event.sensor.getType()) {
    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
        magnitude_values = event.values.clone();
        sensorReady = true;
        break;
    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
        accelerometer_values = event.values.clone();
    }   

    if (magnitude_values != null && accelerometer_values != null && sensorReady) {
        sensorReady = false;

        float[] R = new float[16];
        float[] I = new float[16];

        SensorManager.getRotationMatrix(R, I, this.accelerometer_values, this.magnitude_values);

        float[] actual_orientation = new float[3];
        SensorManager.getOrientation(R, actual_orientation);
 }

将此conde放入onSensorChanged。在actual_orientation中，您将使用指向北方的向量来确定您的实际位置。

如果你想从摄像机的角度来检测北方，你必须像这样改变最后一行代码

float[] outR = new float[16];
SensorManager.remapCoordinateSystem(R, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, outR);
SensorManager.getOrientation(outR, actual_vals);

Answer 2

好了，现在我得到了一个解决方案，您必须按此顺序执行openGl旋转：

gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

将它与SensorManager.getOrientation结合使用，它将起作用。如果有人知道如何使用Sensor.TYPE_ORIENTATION数据，请告诉我。

需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION数据计算旋转矢量

2 个答案: