我正在尝试使用OpenCV来查找照片中校准棋盘的方向/姿势，所以我正在使用solvePnPRansac函数。我想提取板的轴系统相对于世界系统的方向（即板的x轴和世界的X轴之间的角度）。为此我想到的是简单地从solvePnPRansac / Rodrigues函数给出的旋转矩阵中取出欧拉角。
我现在的问题是OpenCV的旋转矩阵使用哪种符号约定？ 'x y z'符号或'x'符号（即围绕z旋转，x再旋转z轴）。我在documentation中找不到这个规范，我需要这些信息才能知道用哪个方程将矩阵分解成适当的欧拉角