OpenCV的旋转矩阵使用哪种符号约定

时间:2015-02-03 12:34:18

标签: python opencv rotational-matrices euler-angles

我正在尝试使用OpenCV来查找照片中校准棋盘的方向/姿势,所以我正在使用solvePnPRansac函数。我想提取板的轴系统相对于世界系统的方向(即板的x轴和世界的X轴之间的角度)。为此我想到的是简单地从solvePnPRansac / Rodrigues函数给出的旋转矩阵中取出欧拉角。

我现在的问题是OpenCV的旋转矩阵使用哪种符号约定? 'x y z'符号或'x'符号(即围绕z旋转,x再旋转z轴)。我在documentation中找不到这个规范,我需要这些信息才能知道用哪个方程将矩阵分解成适当的欧拉角

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