用Eigen3插值两个矩阵

Question

我有两个转换矩阵，我想在它们之间进行插值以获得动画。 如上所述here，不可能简单地插入单个值。有没有一种简单的方法来实现这一目标？ （我使用Eigen3）

我的想法：

Eigen::Matrix4f m1; //Transformation Matrix 1
Eigen::Matrix4f m2; //Transformation Matrix 2
Eigen::Quaternion<float> quat1(m1.block<3,3>(0,0)); //This extracts rotation matrix
Eigen::Quaternion<float> quat2(m2.block<3,3>(0,0));
quat1.slerp(t,quat2); //This interpolates

//Now i need a 4x4 Matrix again
Eigen::Matrix3f rot=quat1.toRotationMatrix();
Eigen::Matrix4f newmatrix;
newmatrix.block<3,3>(0,0)=rot;

我的代码是否有问题，是否有一种简单的方法可以完成（旋转）矩阵插值？

Answer 1

1. 修改此行

   Eigen::Quaternion<float> quat3  = quat1.slerp(t,quat2); //This interpolates
   //Now i need a 4x4 Matrix again
   Eigen::Matrix3f rot = quat3.toRotationMatrix();
   

2. 此外，插入线性转换组件（m1的最后一列和m2）

3. 请确保m1和m2是欧几里德变换，而不是投射。