使用Velocity和Curvature进行曲线重建

Question

这可能是一个重复的问题，但我没有得到确凿的答案。

我有车辆数据，即速度（m / s），横摆率（以弧度表示），采样时间，这两个我使用等式计算道路曲率 - curve = YawRate / velocity。

mSec Speed YawRate（偏移500）Velocity

22 113 513 31.38888889

53 113 513 31.38888889

84 113 513 31.38888889

115 113 513 31.38888889

915 110 510 30.55555556

946 110 510 30.55555556

978 110 510 30.55555556

24 109 510 30.27777778

56 109 510 30.27777778

87 109 511 30.27777778

118 109 511 30.27777778

现在我想在道路图像上绘制道路曲率。我有曲率方程，

Curvature = YawRate / Velocity）

（类似于显示车辆的踪迹）。 **记住 - 我必须在图像上绘制这个轨迹。我该怎么办？

P：S高速时转向角不显着。因此排除转向角作为输入。

Answer 1

您想要绘制的是车辆在一段时间内的已知位置。

根据可用的数据集，我们可以推断出极坐标是由转向角（这似乎是绝对的 - 减去四分之一圈）和瞬时曲率半径< /强>

从极地转换为直角坐标。

如果没有更好的信息，你必须假设瞬时旋转中心是固定的。