特征矩阵赋值

Question

我正在阅读一些代码，我找到了以下表达式：

Eigen::Matrix< simFloat, 3, 1> rpyTorque(kp_att*(_tkCommands.roll - rpy(0)) - kd_att*(rpyRate(0)),
        kp_att*(_tkCommands.pitch - rpy(1)) - kd_att*(rpyRate(1)),
        _kp_yaw*(_tkCommands.yaw - rpyRate(2)));  

我想知道这是否分配变量rpyTorque或其他东西。我的问题来自于我会以这种方式做到的事情：

Eigen::Matrix< simFloat, 3, 1> rpyTorque = 
(kp_att*(_tkCommands.roll - rpy(0)) - kd_att*(rpyRate(0)),
kp_att*(_tkCommands.pitch - rpy(1)) - kd_att*(rpyRate(1)),
p_yaw*(_tkCommands.yaw - rpyRate(2)));  

两种解决方案之间的区别是什么？如果有任何当然的话。

感谢您的帮助。