特征中的旋转矩阵

Question

我可以使用特征库来获得将矢量A旋转到矢量B的旋转矩阵吗？ 我一直在寻找，但找不到相关的api。

Answer 1

首先必须构造一个quaternion，然后将其转换为矩阵，例如：

#include <Eigen/Geometry>
using namespace Eigen;

int main() {
  Vector3f A, B;
  Matrix3f R;
  R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B);
}