MuPAD：Block Matrices

Question

我正在使用齐次坐标，并喜欢在muPad中进行一些符号计算。 假设我的变换矩阵 T 是4x4，其中左上角是3x3旋转矩阵，名为 R ，右上角是3x1向量，称为 b 并且右下角元素 1 。

所以它会是这样的：

T = [R b; 0 0 0 1] 

在正常的Matlab表示法中。

现在，我希望muPad使用符号 R 和 b ，而不是扩展它们并使用元素。

所以，如果我用

定义第二个转换 T2

T2 = [R2 b2;0 0 0 1]

T和T2的乘积应显示为

[R*R2  R*b2+b; 0 0 0 1]

我是新来的，所以请原谅糟糕的格式..（有没有办法包括乳胶？）