Question

我有以下问题：我在自行车上安装了Arduino +加速度计（MMA8452Q）。我正试图在制动时读取减速度。问题是，由于设计限制，我只能在骑车人上安装上述硬件设置。由于骑车人经常会改变位置，加速度计也会改变我用于测量减速度的基础值（例如，当Z轴垂直于地面时，它将测量1g，但是在不同的角度，它将显示不同的值），从而使我的代码无法使用。

以下是我的代码中的一些代码：

/* Set up thresholds - 0.42g is maximum braking force the bike can do */
maximum_value = 0.7;
soft_braking = 0.4 * maximum_value;
strong_braking = 0.6 * maximum_value;

if(val > strong_braking)
                    { 
                      analogWrite(ledPin, 255);
                    }
                    else if(acc > soft_braking)
                    {
                      analogWrite(ledPin, 127);
                    }

* val是我用于测量减速度的轴上的加速度（经过一些移动平均滤波后）。

考虑到硬件相对于自行车车架没有固定位置，读数是否受到地形角度的影响，我如何才能可靠地计算减速度？我正在考虑使用带陀螺仪的6DOF板（例如MPU6050）并连续测量板的角度并根据此调整加速度值，但我不知道我应该使用什么数学？有没有人有同样的问题或者可以指导我一些类似的项目？

Answer 1

你将不得不放弃在特定方向上使用加速度，但你可以使用加速度测量的范数，并假设它大致垂直于加速度向下推断向前方向的减速度

至于安装在骑车人身上，我建议在腰部系上腰带。这是骑手的重心附近，你可以忽略骑车者站立起来的短暂加速等等。

不要试图用陀螺仪跟踪电路板的角度。这些动作非常小，不确定性累积得如此之快，以至于你不会得到有用的结果。

对于数学运算，设g为重力加速度，gb为自行车的加速度/减速度，gx，gy，gz为设备加速度的测量值。然后根据Pytagorean定理，加速度的平方

gx ^ 2 + gy ^ 2 + gz ^ 2 = g ^ 2 + gb ^ 2

gb = sqrt（gx ^ 2 + gy ^ 2 + gz ^ 2 - g ^ 2）

Arduino Accelerometer：检测自行车的制动/减速

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