如何做简单的平面扫描三角测量？

Question

我有两个摄像头Cam1和Cam2。他们拍摄了两张静态场景的图像。我知道两个相机的（相同的）内在函数K以及它们在一些常见坐标系中的平移和旋转。

如果我如下图所示进行平面扫描，如何在第二张图像中找到p2的（x，y）位置？

额外的问题：根据上述信息，有没有办法让OpenCV计算p2？ （我对纠正图像等不感兴趣，我只想得到p2的颜色信息给定p1和深度zd）

谢谢。