检测交通场景点云中的路面

Question

我想分析交通场景。我的源数据是像this one这样的点云（参见该帖子底部的图片）。我希望能够检测到路上的物体​​（汽车，骑自行车者等）。首先，我需要知道路面的位置，以便我可以删除或忽略这些点，或者只是在表面水平上方进行检测。

检测此类路面的方法有哪些？最简单的方案是一条平坦而平坦的道路 - 我想我可以尝试将一个简单的飞机注册到地面的大致位置（我肯定知道它就在汽车前面开始）并且因为路面不是很完美飞机我必须在飞机周围允许一些公差。

更困难的情况是曲线和波浪状（波浪起伏的？）路面会形成某种3D曲线......我会欣赏任何输入。

Answer 1

一个相对简单的起点：

如果您可以假设路面直接从相机前面开始，那么您可以使用区域增长算法来查找区域，使得曲率在区域内不会发生太大变化（从而使用锐边来描绘区域）。这将涉及首先计算曲率。这可以做出第一次近似;我肯定会有遮挡物品和其他人工制品的问题。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php