MonobrickFirmware库 - 参数rampUpSteps，constantSpeedSteps和rampDownSteps是什么意思？

Question

我正在使用MonoBrickFirmware库，但是在互联网上几乎没有关于它的文档，我需要让其中一个电机工作，通过齿轮与机器人的手臂相连。参数“ rampUpSteps ”，“ constantSpeedSteps ”和“ rampDownSteps ”是什么意思？

我尝试填充功率值100，并使用rampUpSteps，constantSpeedSteps和rampDownSteps的随机值，结果表明如果所有值都为0，则电机不会移动，但如果其中一个值更大电机开始移动时，电动机开始移

编辑：我正在使用EV3砖。

Answer 1

如果您不了解其目的，为什么要使用PowerProfile？

无论如何，这里的步骤意味着什么。让我们以速度为例，并以乘客驾驶汽车为例。我们将从0英里每小时加速到60英里每小时。乘客是奶奶。你如何加速？慢。你可能需要10秒才能从0到60英里每小时。

对于您的控制器，更改速度是数字的，它以不连续的间隔发生。所以，比方说每个间隔（或步长为1s）。然后你就会在每一步都增加6英里每小时的速度。因此，这些步骤几乎可以控制加速度 - 从一种速度到另一种速度的转换速度有多快。

正如您所看到的，在我的示例中，速度增量​​在每个步骤中都是恒定的。但是，你不仅限于此。因此，功率配置文件可以为您提供更多控制。相反，你可能会做类似的事情：

步骤0：速度为0

步骤1：速度+ 6mph，速度为6mph

步骤2：速度+ 12mph，速度为18mph

步骤3：速度+ 18mph，速度为36mph

步骤4：速度+ 18mph，速度为54mph

步骤5：速度+ 5.9mph，速度为59.9mph

步骤6：速度+ 0.5mph，速度为60mph

正如你所看到的，你在相同的步骤中从0到60，但你到达那里的方式是不同的。指定您所采用的路径是在＆＃34;配置文件＆＃34;中捕获的内容。

Answer 2

您可能会发现官方文档很有帮助。 http://www.monobrick.dk/MonoBrickFirmwareDocumentation/class_mono_brick_firmware_1_1_movement_1_1_motor.html#a2249968caaaf995fd63cab066113127c

Anders（MonoBrick的创作者）