opencv - 3D刚性/仿射变换

Question

这是opencv: Rigid Transformation between two 3D point clouds的重复问题。但是，没有接受答案，我不明白那里唯一的答案。

唯一的答案是缩放和剪切在更高维度上可能有不同的含义，并举例说明2D缩放是3D翻译。

我认为3D仿射变换应包括3维（即x，y，z轴）的缩放/剪切。 3D刚性变换应该只有三维平移和旋转。

我很困惑，为什么帖子中的答案说“这就是为什么你没有选择在3D中设置严格的仿射变换的原因，因为你实际上已经在执行一个”

我应该评论原帖，但由于声誉要求我不能。

Answer 1

尽管问题中链接了（现已删除的）答案（以及我以前被欺骗的猜测......我责备了一个很难实现的Arcturian MegaDonkey板块）可能已经建议，estimateAffine3d完全按照它所说的做法：在3d中估计仿射变换，包括缩放，剪切，平移和旋转。 OP已经证实了这一点（在评论中）并且我已经运行了几次成功恢复转换的测试。

没有理由相信estimateAffine3d无效。