Question

有人已经编写过iphone指南针标题倾斜补偿吗？

我有一些方法，但一些帮助或更好的解决方案会很酷！

FIRST 我定义了一个向量Ev，由Gv和Hv的叉积计算得出。 Gv是由加速度计值构建的重力矢量，Hv是构建磁力计值的标题矢量。 Ev与Gv和Hv垂直，因此它正朝着东方的方向前进。

SECOND 我定义了一个向量Rv，由交叉积Bv和Gv计算得出。 Bv是我的向量，它被定义为[0,0，-1]。 Rv垂直于Gv和Bv并始终显示在右侧。

THIRD 这两个向量之间的角度，Ev和Rv，应该是我的修正标题。计算角点i构建点积和arcos。

phi = arcos（Ev * Rv / | Ev | * | Rv |）

理论上它应该可以工作，但也许我必须将矢量标准化？！

有人为此得到了解决方案吗？

谢谢，m01d

Answer 1

是的。你肯定必须规范化。这是我用来提取设备方向的代码。获得重力作为加速度计的x，y，z 和罗盘是从标题函数的x，y，z获得的

gravity.normalize（）; compass.normalize（）; compassEast = gravity.cross（罗盘）;
compassEast.normalize（）;
compassNorth = compassEast.cross（重力）; compassNorth.normalize（）;

如果您需要完整的代码，请告诉我。此外，对于那些仍然看到iphone 4s陀螺仪在行动的人：它太神奇了！我把上面的输入交换到重力和指南针，用于陀螺仪的等效物，结果稳定，平滑，真棒:)去苹果。

Answer 2

我没有收到源代码，但我设置了自己的示例。您可以在此处查看项目和代码：http://www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

Answer 3

是的，我是这样做的。但结果不是很准确。我认为使用更平滑的加速度计值，它应该以这种方式工作。因此我选择通过在罗盘值中加/减相应轴的加速度值来进行倾斜补偿。

这里是上面解决方案的代码，但它不是最终的解决方案：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}

iphone指南针倾斜补偿

3 个答案: