Question

我正在使用立体相机处理图像以便使用点云。我正在使用一个适合PCL库的方法来创建那些点云（对我来说很遗憾），但无论如何，这是我的问题：相机传感器分辨率为1 / 3.2“752x480，它的基线为12cm，焦距为2.17毫米。

我设法将焦距转换为像素，并将其与其他参数一起传递给我用来创建点云的函数。如果我降低初始图像分辨率可能会更快：我想从752x480传递到263x168（初始分辨率的35％），以便更快地处理云。我目前仍然坚持这个问题：如何转换以前的参数，使其适应这个新的分辨率。我检查了OpenCV相机校准文档，但我没有找到我要找的东西（也许我没有正确地查看它。）

你能帮我解决这个问题吗？

提前谢谢

编辑：我试图做的事情：

float focal_pixel = (FOCAL_METERS / SENSOR_WIDTH_METERS)*img.cols;// times 0.35 ?
//coordinates of the principal points
float hori_c_pp = (img.cols - 1) / 2;
float vert_c_pp = (img.rows - 1) / 2;

以米为单位的焦点以及以米为单位的传感器宽度是常数变量。我需要这些参数来创建点云。就我而言，我认为问题来自焦点像素，因为如果我只是像这样应用它，我会失去很多观点而且我的点云只会产生几行不相关的点。

使用的功能

virtual void 
      compute (unsigned char* ref_img, unsigned char* trg_img, int width, int height);

      /** \brief stereo processing, it computes a disparity map stored internally by the class
        *
        * \param[in] ref point cloud of pcl::RGB type containing the pixels of the reference image (left image)
        * the pcl::RGB triplets are automatically converted to grayscale upon call of the method
        * \param[in] trg point cloud of pcl::RGB type containing the pixels of the target image (right image)
        * the pcl::RGB triplets are automatically converted to grayscale upon call of the method
        */




getPointCloud (float u_c, float v_c, float focal, float baseline, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud,  pcl::PointCloud<pcl::RGB>::Ptr texture);

      /** \brief computation of a pcl::RGB cloud with scaled disparity values
        * it can be used to display a rescaled version of the disparity map by means of the pcl::ImageViewer
        * invalid disparity values are shown in green
        * Note: the "compute" method must have been previously called at least once in order for this function
        * to have any effect
        * \param[out] vMap output cloud
        */

使像素中的焦距适应新的图像分辨率

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